世界上现存最早的航海图集是《郑和航海图》，同时也是郑和下西洋的重要研究资料，记录下了当年郑和下西洋的航海路线，此图大约绘成于1425至1430年间，共20页航海图，109条航海线路，2页4幅过洋牵星图。

《郑和航海图》原名叫作《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》，是郑和下西洋的伟大成就之一，是郑和团队以当时仅存的书籍记载为基础，实践为依据经过整理加工绘制而成，全图起点在南京，最远到达了非洲东岸肯尼亚蒙巴萨。

此航海图从南京出发后达到过马来半岛海岸，穿过了马六甲海峡，达到现今的马尔代夫后分成两条线路，一条横穿印度洋来到了非洲东岸，一条从马尔代夫横渡阿拉伯到达霍木兹海峡。