在中国，在警察发展史上，警察一词始于宋代。现代意义警察制度，创于清朝光绪年间。最初称警察为巡捕，后又改称警察为巡警。西方国家的“警察”一词，最早起源于古希腊，最初的含义是指城市统治方法及城市管理活动。14世纪的欧洲，在德国、法国等国家指良好秩序，将警察作为国家政务活动总称。17世纪以后，警察与军事和司法逐渐分离，警察专指国家“内务行政”。现代意义的警察的确立最早始于英国。