皂隶和衙役的区别在于出现时间不一样。皂隶是在明朝出现，当时规定衙门里当差的人要身穿皂色，因此得名。衙役是从隋唐开始，到明朝结束，明朝后用皂隶代替衙役。皂隶和衙役都是指旧时官衙中的差役，是替官府衙门跑腿办事的勤杂人员。